Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 15.gif 102,63 Kb
Распознанный текст из изображения:
У5,6РО м~иФлг $ гги и* ~=~длил Р=~гм г =~5с Я-7 Г 1б-Е ТЮиХ А или-жили «5 мТ ИЛ:гг Тлгииг
Р-й.у л и А лл= ггр иТ -57иигл5 ~Р=Р(гг фл
. " В'~ ч, 5л:-гаги,7 л57' у и 5или~-.~(гги 7 и
л5 ~71л5ииТ
билл 5л-"( у~Ялг7л5ии~)л5 ь|~т 'г7(гР Ф 5 В"' г7=Р'(Ж-4 5 ф~-гйгР у 5эф~5 у 5' 7.7' '7-гР'"Р'5" 7)'гр(-гги"7~ Ф 7.5йи~.+уР5гг л~иР р5 р гг5' ~- -9'Р,Т ггг.ь,Р ~Т';~ в и ~,ащ, „,~; ~ ~Р~.,Ул 'г755лиТ.лири 5РВ~ирл5л-ффри~» Ти ТиТг «ф и4глгиф~ =-У(1РМ-Т5~-'У5Кл5) ЙЫ~Р' ф З-
й!')-;"и ф= р(-Рга гЯ . ф®-у(-Ррк.ю) гт = лл(грг' г755 МР) ифли фЖ) = р(гл~+гл5лгг~ы'-Ял 55 г Ж=о р=' г5= ти
Я ли Т'г '~
ЙЙЩлиииг Силыи Ыг.ко .7 ~С; „,,;.Рл >,,л=Р 5= «л5, 577 575= м.~ ~=й
мИи г л 5 Я; ~(5"-г~а)-и,('5иР
,,(5РРг,У+ гУ55-ж~~Д У ~7"=И
7Ри и~(5-2,ЛЙ л~5) ~И = ю„(Фуб" ~5'-755-г5г) ~4Ф~и Й Р4 ~~~~~Ь,(р5ллг755- Р) и.
ииглиигил~л ~и, А,~Ри 3 лА е~ и лил 'и Р .9л=гР лли5илл-Т .7=и
и...~ .5'(г, ~-ЦЯ ~'"-р)-гТ ~г7-7ТР~~ = - "(,~~ 7~р~ Ы."~~ „г
(4')' Ыу -)1 ( М 7 (~~1~и илЯ)лл5~7 лилР л~р 7( у+)Я~ гТи~ ~~ лг ~ ~ф
(р=;7(,,(~ ~ ~-у у~;„;~д Ж'~ и,= ",~ ~ ~глл я. р ~Рл ~. ~,Г~~- ф' - Ф3=(тц < ~~~; р
'~7~ "'.Т Ь~ -у8и~ л ~ру 4 ~~ ~им 7с«.„л Ри ~«'~ » 57 лр ч:«1Й Б гглгд~ ~ = 'иг ~ Р ид и уд:~~~ ллл гилиид
фиг г и ф ~иг ~фаии И ~,ло 2 ги, лл и ю ° ~,ли :й7: ТЮ ИИ-62( ' -ги " ' — "') ф=Т.Т.л)-РУ~(~-~~ гг~,~ РЮи "ЭЯ-Я "г' ~ Р .~ м«лл, ил « ~ о~ иил.а. Тф=Р Р а-~=с
гл7 и Р Х / Л .«Е~ л л лилле и: .7®= ФлЩ- 77 лиг — и .Р(гг) = гфЯ~~~дф г(ллл - эР) ()= "
-Й,, 7,'д: лр~Яи г575(' ~ай~'с42.( г- фи,гР Р (Ифи 7 г5ЯМ. ф~~ =- ~~г Ьи
Начать зарабатывать