Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 7.gif 86,42 Kb
Распознанный текст из изображения:
и,-.г«е е,=5 е 4,=«с с«' с=55с /=5г«
//): « //г)=~5
/.,«««5«5 ««««е ~ра/е«сел«с в«уА « /
) «/ы(
а ~иге ~м и;ы. ееиаижг4 г
«с: 5-//се"(,)с - //с«Р
5,"=се ~с«(5-у(с р) е(// с()г=5'-г5)е(
„се„( е(ге(' ее(«(/'«с(=5е-г5(» («Я'
) «Т, Т« ~Ж,~«с(. Ы'= "(5'~('.
° /ее(е()е) ~1 ~ %5 - ( ~~)5'- е
-,5.(( «( Р е/' ДУ'
флЛиесгеес Й«е««« .се е«. еее)«
--- м
5хс/ -~ (гг.г))г=е5г»
'„'(г) =
в(ю«
-/«г ВЗСЕ«3 геге5 /~З « -Се~5 ИИ
2(. = («ее и«)5 -ие()се /
Э5
с/ «11« /иеее)5 -и!е(г«е)е.«с/~ е(=(~е ~)5 «ее((» (е) е)
(
4е ве5/«./е(ис(ее,))(
«-(е )= -ие5/ (- с5/ Р'Р'(с/«4с«-ие(~5'"е/е5/' РЩ~/' Де
ес - - «55//«е(
ь(=
.«ее«) 'Ес.«е М. сес«Е
р «, с/ ..с«««е ее с с 55 =1«5 Р«.5 ссс «4
5- ««е! л~~=/ген=К У ~/ ~%
~1» Я Ме ( (/)
(ИС "Е)5 ИЕ(Ъ"/е( () «-)Е
'г)
-и((5«е(е5( с()е ( е/г 4~У е 5(1 («М«
5. /)«.ые««««ыыеЬ~М =ф~. с« /е)е«с
А х( ° .)е у(« ~;р «,уа ~. ОФ
,=:, е
5:з/-г/ /=((г.г р)
5 -/-'/ее/ «"(-"(
5 сг/('.е/Ег/)/) г.г/Я«р.(' ()
3 ~.э.и / (г)
Рд =(«, е«ее~/' ( с(«е() г(-е«с сс(/«е/ е(' )) ар«/' р)[(«ее«еуг(-«с~~с
/)(г, ее«)( (5)
ее)ес = «ее/( 'сг()« /е ( С()««(«е// е( (~ ~()г(ие/е ц уг ие.~с/с«/фс«е=
е(т('«~с)(' - г«, / се«~(~",.(,) е,~)
гг«/е "'="= (г),Р"5« 'с 5 уу 4 и е ««ю во~«г'5««с«~«е
/7 ' //«Р
«; ./«ее««.«.М «РВ ~'.«ее«с«««ге«««е«и/~м исай
ф е «е.ч«« /се««сд )и«е 5 г«ее е «юе««и» мс«««е (с ) ««
РР) = )/е)е (Р/е)-(/«Дссе- г5",.) фф
)(е) =(р/е) -(( фге Х' -с ф «его = ((/е)-Яс)](г- г ~ +~ Я
~(!) *Я«)-(())(ссе(,. - ггсе~, е /Ь~с )= (((«)-яД(с -51 е Х) М -е
,=0
т'
/е- г5Н «05Ф «О
1= 555 (гесг'-г'= у5г..'г.
7 ««е гсе / «е ««/«
Р$).- е(е) е()(е) —.ф))(ги-г5 сг««с='е)-«еге= ((е) е г55М««'= ~ е %М-
фХ)«((ге)- (/))(г-гф М~)з«г(«)5 ((/е) с«ег)- ))(4) .М) = уе е у
рф«О
Начать зарабатывать