Другое 111: 111-А, листы “Проектирование и исследование механизмов подъема и поворота схвата манипулятора” вариант 111-A
Описание
“Проектирование и исследование механизмов подъема и поворота схвата манипулятора”
вариант 111-A
Техническое задание
Данный манипулятор выполняет следующие операции:
- захват заготовки, перемещение заготовки в вертикальной и горизонтальной плоскости,
- вращение заготовки вокруг её оси.
Манипулятор состоит из подвижного основания 0, хобота 5, схвата 5’ и механизма подъёма хобота, его выравнивания (не изображено), вращения схвата, а также гидравлических и электрических приводов.
Механизм подъёма состоит из гидроцилиндра 3 со штоком 2, коромысла 1, шатуна 4 и коромысла (хобота) 5.
Механизм вращения схвата приводится в движение от электродвигателя через двухрядный планетарный редуктор и зубчатую передачу. Для предохранения механизма от перегрузок в редукторе установлена фрикционная муфта, которая обеспечивает два режима движения.
Примечания 1. Синтез кулисного механизма 1-2-3 производят по допустимому углу давления [q]=b/2, ходу поршня HL и отношению (lAB)min/HL ; синтез четырёхзвенного механизма 1-4-5-6 производят по трём положениям звена 5 и соответствующим углам поворота коромысла 1.
Исходные данные
№ по порядку | Наименование параметра | Обозначение | Единица СИ | Числовые значения |
1 | Ход поршня в гидроцилиндра | HL | М | 0,5 |
2 | Угол поворота звена 1 | b | Град | 90 |
3 | Относительные длины звеньев механизма гидроцилиндра | (lAB)min/HL lBL/HL | - - | 1,5 1,3 |
4 | Длина стойки | lCK | М | 2,7 |
5 | Длина коромысла | lEK | М | 1,835 |
6 | Угловые координаты звена 5 в верхнем положении в горизонтальном положении в нижнем положении | g5’ g5’’ g5’’ | град град град | 213 203 193 |
7 | Углы поворота звена 1 при перемещении хобота 1) из верхнего в горизонтальное положение 2) из верхнего в нижнее положение | (w1’-w1’’) (w1’’’-w1’’) | град град | 45 90 |
8 | Относительные размеры звеньев и координат центров масс S4 S5 SR звеньев 4, 5 и груза. | lEF/lFK lKSR/lFK lDE/lDS4 lKSR/lKS5 | - - - - | 1/5 5/3 5/3 2 |
9 | Угловые размеры | ∠BCD ∠EFK | град град | 90 90 |
10 | Массы звеньев 4, 5 и груза и моменты инерции относительно их центров масс | m4 I4S m5 I5S mR | кг кг*м2 кг кг*м2 кг | 350 42 6000 14500 1500 |
№ по порядку | Наименование параметра | Обозначение | Единица СИ | Числовые значения |
11 | Угловая координата звена 1 (для силового расчёта механизма) | w1 | град | 35 |
12 | Число зубьев колёс 8 и 9 | Z8; Z9 | - | 11;18 |
13 | Модуль колёс | M | мм | 12 |
14 | Передаточное отношение планетарного редуктора | u1h | - | 16 |
15 | Число блоков сателлитов | K | - | 3 |
16 | Угол рабочего профиля кулачка | δp=wр | град | 90 |
17 | Ход толкателя в кулачковом механизме | hQ | м | 0,025 |
18 | Внеосность толкателя | E | м | 0,01 |
19 | Допустимый угол давления в кулачковом механизме | [q] | град | 30 |
Характеристики учебной работы
Список файлов
- рпз.doc 1,39 Mb
- 1.dwg 216,97 Kb
- 1-1.dwg 189,38 Kb
- 2.dwg 336,75 Kb
- 3.dwg 151,71 Kb
- Кулачёк-----.dwg 336 Kb
- лист4.dwg 153,68 Kb
Начать зарабатывать