Главная » Все файлы » Просмотр файлов из архивов » Файлы формата DJVU » Терехов В.М., Осипов О.И. - Система управления электроприводов

Терехов В.М., Осипов О.И. - Система управления электроприводов

DJVU-файл Терехов В.М., Осипов О.И. - Система управления электроприводов Электроприводы роботов (1987): Книга - 7 семестрТерехов В.М., Осипов О.И. - Система управления электроприводов: Электроприводы роботов - DJVU (1987) - СтудИзба2017-12-27СтудИзба

Описание файла

DJVU-файл из архива "Терехов В.М., Осипов О.И. - Система управления электроприводов", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "электроприводы роботов" из 7 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "электроприводы роботов" в общих файлах.

Просмотр DJVU-файла онлайн

Распознанный текст из DJVU-файла

ЧАСТЬ I ЛОГИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ В данной части в качестве вводного материала (глава ! ) даются понятие и общая характеристика систем управления электроприводов. Последующее изложение (главы 2 — 4) относится к системам управления в основном верхнего уровня, построенным на логической основе, традиционной и нетрадиционной, с контактной и бесконтактной элементной базой.

Рассматриваются способы описания, анализа и синтеза таких СУЭП, а также примеры их выполнения. Глава 1 ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ 1.1. Понятие о системах управления электроприводов Объектом изучения в данной книге являются системы управления злектроприводов (СУЭП).

Что же следует понимать под этим термином? В теории автоматического управления (ТАУ) используется термин «система автоматического управления» (САУ), который объединяет две составные части системы: «управляющее устройство» и «объект управления», Данное понятие абстрагируется от физической природы САУ и представляет собой математическое описание — математическую модель некоторой подразумеваемой физической системы. В прикладных работах по автоматическому управлению вместо термина САУ используется понятие «динамическая система» как некоторая физическая система, объединяющая две части; систему управления — совокупность различных технических средств управления и объект управления — некоторую техническую систему (рис.

1.1). Обе части динамической системы могут иметь внешние воздействия (ВВ) — вхолные задающие и возмущающие воздействия. Используя данный подход, под термином «система управления электропривода» будем подразумевать комплекс технических средств, формирующих и осуще- ствляюших воздействия на двигатель с целью управления движением рабочего органа (РО) производственной установки в соответствии с технологическими требованиями. Таким образом, в отличие от ТАУ в понятии СУЗП конкретизируется объект управления, которым является двигатель (Д) совместно с механической передачей (МП) и рабочим органом.

В составе СУЭП можно выделить слаботочную часть, формирующую алгоритм управления, и сильноточную часть, осуществляющую силовое управляющее воздействие на двигатель. По функциональному назначению управление в злектроприводах разделяется на два уровня: верхний — технологический, являющийся внешним уровнем относительно злектропривода, и нижний— внутренний относительно электропривода. На верхнем уровне система управления (СУЭП1) вырабатывает технологическое задание на движение рабочих органов отдельной технической установки (например, станка, крана, лифта) или целой технологической системы (например, системы водоснабжения, теплоснабжения, электроснабжения).

В задачу СУЗП1 не входит формирование свойств собственно злектропривода, его статических, динамических, точностных характеристик. Данная задача возлагается на систему управления нижнего уровтгя (СУЭП2), которая является неотъемлемой частью понятия «электропривод» (рис. 1.2). Помимо СУЭП2, зто понятие включает в себя двигатель (Д), механическую передачу (МП) и рабочий орган (РО). Таким образом, рабочий орган, движущийся совместно с двигателем, но физически принадлежащий производственной установке (рабочей машине), рассматривается как составная часть понятия «электропривод».

Это сделано по тем соображениям, что СУЭП2, Д, МП, РО, имеющие друг с другом внешние и внутренние обратныс связи, образуют совместно единую динамическую злектромеханическую систему. В этой системе входом является задающий сигнал на СУЭП2, выходом — движение РО. Только при совместном рассмотрении составных частей данной системы можно определить все статические и динамические показатели и оценить качество электро- привода.

В данном определении электропривод является объек- Управляющее управления Рнс. !. !. Общий вид ко>ттура управления Рабочая Внешние воааейстаня )Г= чг- Рнс. 1.2. Эяектропривод с системами управления верхнего (СУЭП1) н нижнего (СУЭП2) уровней: ~ — поток механической энергия; ееаг — поток электрической энергнн том как изучения, так и проектирования. В терминологии заводов-изготовителей электропривод как изделие именуется комплектным электроприводом, в состав которого входят СУЭП2 и двигатель, а иногда и редуктор.

Если двигатель приводит в движение только один РО, то электропривод называют индивидуальным электроприводом данной установки. Объектом управления для СУЭП1 может быть как один электропривод, так и совокупность всех индивидуальных электроприводов производственной установки. На рис. 1.2 сплошной и штриховой широкими светлыми стрелками изображены сигналы обратных связей по координатам электропривода и установки, а вертикальными тонкими стрелками ВВ1 — ВВ4 обозначены возможные внешние возмушаюшие воздействия (моменты нагрузки, флуктуации напряжений питания и т.п.).

В чем конкретно состоят задачи, возлагаемые на СУЭП1 и СУЭП2, рассмотрим на примере электропривода лифта. Система СУЭП1 выполняет задачу автоматизации работы лифта: вырабатывает команды автоматического выбора направления движения кабины, начала движения, торможения и остановки, определения этажей для остановок. Система СУЭП2 формирует плавные динамические процессы разгона и торможения двигателя, обеспечивает необходимые для точной остановки диапазон регулирования скорости и жесткость механических характеристик двигателя, Различаясь функционально, СУЭП1 и СУЭП2 конструктивно могут быть выполнены из разных блоков, но могут и объединяться в обгцей панели управления или в едином универ- сальном управляюшем устройстве — программируемом конт- роллере.

1.2. Классификация систем управления электроприводов Для систем управления элсктроприводов сохраняется известная из ТАУ обшая классификация автоматизированных систем по различным признакам. Так, автоматизированные системы подразделяются на два типа; незамкнутые — без учета результата управляюшсго воздействия на объект управления; замкнутые — с учетом через обратные связи результата воздействия на объект управления. Для замкнутых систем основным принципом управления является принцип обратной связи, означающий управление па отклонению результата от задания.

Дополнением к этому принципу является комбинированное управление, когда, кроме отклонения от задания, вводится в управление возмушаюшее воздействие или дополнительно производные величины задания [3). К задачам, возлагаемым на системы управления, в обшем случае относят: стабилизацию некоторой координаты объекта управления; программное управление по заранее известному закону; слежение за некоторой измеряемой величиной, закон изменения которой заранес неизвестен; самонастройку (адаптацию) системы управления на оптимум какого-либо показателя объекта управления 115).

Дополнительными признаками классификации СУЭП являются: уровень управления: верхний (технологический); нижний (формируюший свойства электропривода); тип алгоритма управления: линейный; нелинейный; аналитический; логический на основе жесткой (классической) логики; логический на основе нежесткой фаззи-логики; способы управления: людальное управление; каскадное (подчиненное) управление; частотное скалярное управление; частотное векторное управление; технологическая координата электрапривада: скорость рабочего органа; положение рабочего органа; тип двигателя; двигатель постоянного тока; вентильный; индукторный; вентильно-индукторный; асинхронный; синхронныи; элементная база СУЭП: аналоговая; цифровая; релейно-контакторная; логическая бесконтактная (логические элементы, контроллеры).

Табл и да 1.1 Качества СУЭП и пх показатели ху«у Качество Показатели кач«аува Масса Габариты Надежность Значение массы Значения площади, объема Интенсивность отказов Х Время срабатывания у«у Быстродействие аппаратуры управления Быстродействие электропривода Время переходного процесса г,„; обратная величина частотной по- лосы пропускания 1/оу,„ Жесткость механической харак- теристики электропривода Статизм регулирования скорости е = '-"~ухуноиlы« ™ному'(уу«Р) где 11 = — М„,„уУЬиУ„„„(индексы «ном» и «0» обозначают значения величин в режимах соответственно номинальном и холостого хола) Плавность движения Перерегулирование о = Гух/х„,; показатель колебательности М= А,„ Точность регулирования коорди- наты электропривода Ошибка (рассогласование) узх = х„„— х «, 1.3.

Показатели качества управления электроприводов Общее назначение СУЭП вЂ” сформировать и осугцествнть совокупность управляющих воздействий на двигатель, обеспечивающих необходимое по технологическим и технико-экономическим требованиям движение рабочего органа производственной установки. При этом качество выполнения возложенных на систему управления задач оценивается различными технико-экономическими показателями качества (ПК). Выделим две группы качеств. К первой группе отнесем качества собственно системы управления (надежность, масса и габариты, стоимость, изменяемость алгоритма управления и т.п.), ко второй — качества, характеризующие результат воздействия системы управления на объект управления, т.е.

Свежие статьи
Популярно сейчас
А знаете ли Вы, что из года в год задания практически не меняются? Математика, преподаваемая в учебных заведениях, никак не менялась минимум 30 лет. Найдите нужный учебный материал на СтудИзбе!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Нашёл ошибку?
Или хочешь предложить что-то улучшить на этой странице? Напиши об этом и получи бонус!
Бонус рассчитывается индивидуально в каждом случае и может быть в виде баллов или бесплатной услуги от студизбы.
Предложить исправление
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
5075
Авторов
на СтудИзбе
455
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее