Курсовая работа 146: Проектирование и исследование механизмов промышленного робота вариант Г
Описание
Вариант №146 Г
ПРОЕКТИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ
ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА.
1.Назначение, схема и принцип работы.
Промышленный робот предназначен для перемещения деталей в процессе выполнения технологических операций. Он должен обеспечивать удержание детали и её перемещение из начального положения М0 в конечное Мn по произвольной или заданной траектории.
Структурные схемы манипулятора и механизмов привода робота приведены на рис. 1. Манипулятор состоит из руки, звенья 0-1-2-3 которой образуют пространственный механизм со сферической ангулярной (угловой) системой координат, и схвата. Рука предназначена для изменения лилейных координат детали, схват – для захвата и удержания. Все подвижные звенья манипулятора снабжены электроприводами, тормозными устройствами и датчиками обратной связи по положению. Механизм привода поворота руки робота состоит из электродвигателя постоянного тока 4, двухрядного планетарного механизма 5, цилиндрических зубчатых передач H-6-1 внешнего и внутреннего зацепления. Управление концевыми выключателями 7 осуществляется толкателем кулачкового механизма, кулачок 8 которого установлен на звене 1.
2.Содержание задания на проектирование.
2.1.Кинематический синтез манипулятора. По заданным линейным и угловым размерам с учетом ограничений на относительные движения определить размеры звеньев манипулятора и построить зону обслуживания. По согласованию с преподавателем задать в пределах зоны обслуживания траекторию перемещения детали (рекомендуется выбирать прямую).
Характеристики курсовой работы
Список файлов
- 146
- 146
- END.DOC 23,5 Kb
- PR1.DWG 93,84 Kb
- PR2.DWG 109,06 Kb
- PR3.DWG 120,56 Kb
- PR4.DWG 58,31 Kb
- REFERAT.DOC 19,5 Kb
- TITLE.DOC 6 Kb
- ZADANIE.DWG 47,5 Kb
- Zadanie.doc 35,5 Kb
Начать зарабатывать