Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 3.gif 80,41 Kb
Распознанный текст из изображения:
55д20 "=2 1а' "' 4л2 ' (а02 2=2
-((о) а0 ((о) а Х
(О„г(() ~~Я ~4 К1
5 =(5гН) оо(л 5 а.Рг Аг.~ фа5-Р-5-Н'-(-Р(
5 га/ о 5глР.( г г он(г.р ~4'-~'%~'=(5 "р-5-Н-Р.
г ур);(5 г То5» фф4~г ~~= =ф а(-(Пгф) ао(-,')+(5а ~гг (5о0) с с~ ~)=5 г ф-25аоР(5о~~лггаро г(5г0) лф(гг5 гиф+252глу(5гф~гогПгггг(М) Ф.П=5 о(5 г)'П Т= Т.тга5,0'.о Т,5гяаыо4Фо мг(5г(5.0гВс о. — 5лнЫга гаа логагг ~-а ЫП
,)(~Т) Я=у ПТ ~у, и) ' (5,2)гл ~Т 7 '* 'ПТа0 4IФг(ДП5)(' г',5 УЩ55'+фП5г гом50 Цф' Я~~50П0ааггг ьа,аг ггг~ а ф,
'Пол оПП 5=~ 5 ~ггга Р (» 2н"нг) 5 = ~ . 5Пуа 4~0 РагППР О(а 00
а=ар .Ьа.у й 2. 5*2Р (=Ъа Ы( - р Фг 3 А З но, -Пггг 5 а-гг 5 = -2/ .р г 5'= -2Р«~фПП*-2гл р)'
с
М 5г)( оЯ-2п'ж~)'г2((-Ж с~~(-26юпг о) ог(йр ~ф о2((-26л(ф~г('-()лгг =00
ог(-2г ь.(~"-Я Ц('= Р
Е
00а(4, 4оюм'МТ( 1- 1) -Ч3 у~ (-)г
(П) Р=- -~У-Р~'.(
-ПА 1 рд 20ар ПЪ Ь -У.7 гаглогыи.и. МмР 0 лго. г~й нага а люрлагонлгоо хогг П /7~го ую лалггог рАеаном ф о " Згг лглоооао лала нал рю=~й ((()-((Жт-Ь- ( —,3 )фа(у(0) о(у- (2ПЯ.С
(На(((г)- ((сайго глРУ~)] — ' 0 .г ооагга намла норолоа а ~5 0 2гго('~ 0
~~~~ т +~ал л ггл слое г алиггг ггг ггл о
гл )(Л) а.((г) г [((О) =.((О))( — 2, ггл(ЛП 2ЯСОО~Х-). Е а .К ра~ «'® а (((П)-((о))(П огйЯ~5 (Х ~~[„.~~.С „,- ~ -((Ва' ггг'о г" гг г гг (П)
а а М(Ю =0(2П)'1Ф (ЮК~~4-)! а-1 И. РЯл 22г)2((гп)гнгЯа-~000Н
Начать зарабатывать