отчет робот (Готовые лабораторные работы)
Описание файла
Файл "отчет робот" внутри архива находится в следующих папках: Готовые лабораторные работы, Робот. Документ из архива "Готовые лабораторные работы", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "технология машиностроения (тм)" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лабораторные работы", в предмете "технология машиностроения (спецтехнология)" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "отчет робот"
Текст из документа "отчет робот"
Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э. Баумана
Отчет по лабораторной работе
«Методика обучения робота манипулятора»
Выполнили: Данилов М.А.
Кожемякин С.А.
Струнин В.И.
Тележенко А.А.
Группа: РК10-81
Москва, 2011
Цель работы: приобретение практических навыков управления роботом и написания
программы его действий.
Содержание работы: создается последовательность действий робота, обучение робота
выбранным позициям, написание рабочей программы и ее отладка.
Вариант №3
Задание: Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,
необходимым для установки заготовки из второй позиции паллеты в токарный станок.
Препятствие – заготовка, стоящая на первом месте паллеты и корпус станка. Написать
управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 60 до 69.
Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длину
траектории.
Результаты:
Координаты точек:
PD 60,+29.39,-337.91,+427.58,-3.51,+88.96,R,A,O
PD 61,+29.39,-337.91,+349.30,-3.51,+88.96,R,A,O
PD 62,+29.39,-337.91,+372.74,-10.54,+84.21,R,A,C
PD 63,+5.76,+36.85,+675.41,+171.15,+4.88,R,A,C
PD 64,+44.85,+242.37,+430.76,+88.21,+91.66,R,A,C
PD 65,+7.68,+247.23,+429.10,+87.37,+92.04,R,A,C
PD 66,+42.83,+243.61,+429.10,+87.66,+92.04,R,A,O
PD 67,-0.99,-4.70,+578.98,+159.07,+28.62,L,A,O
PD 100,+84.30,+1.65,+512.68,-1.08,+141.69,R,A,O
План передвижений робота:
| Поз. | Пояснение | X | Y | Z | J6 | J5 | схват |
| 60 | Положение схвата над деталью, схват горизонтален | +29.39 | -337.91 | +427.58 | -3.51 | +88.96 | открыт |
| 61 | Захват опущен до середины заготовки | +29.39 | -337.91 | +349.30 | -3.51 | +88.96 | открыт |
| 62 | Захват вместе заготовкой поднят на небольшое безопасное расстояние над паллетой | +29.39 | -337.91 | +372.74 | -10.54 | +84.21 | закрыт |
| 63 | Перемещение захвата вместе с заготовкой в промежуточное положение между паллетой и токарным станком | +5.76 | +36.85 | +675.71 | +171.15 | +4.88 | закрыт |
| 64 | Перемещение схвата с заготовкой к патрону станка, заготовка горизонтальна | +44.85 | +242.37 | +430.76 | +88.21 | +91.66 | закрыт |
| 65 | Заготовка «вставлена» в патрон | +7.68 | +247.23 | +429.10 | +87.37 | +92.04 | закрыт |
| 66 | Открытый схват отведен в сторону от патрона | +42.83 | +243.61 | +429.10 | +87.66 | +92.04 | открыт |
| 67 | Схват перемещен в безопасное положение вдали от станка и паллеты | -0.99 | -4.70 | +578.98 | +159.07 | +28.62 | открыт |
| 100 | Начальное положение манипулятора | +84.30 | +1.65 | +512.68 | -1.08 | +141.69 | открыт |
Расчет длины траектории
| Поз. | X | Y | Z | Длина участка траектории |
| 100 | 84,3 | 1,65 | 512,68 | |
| 60 | 29,39 | -337,91 | 427,58 | 354,342 |
| 61 | 29,39 | -337,91 | 349,3 | 78,28 |
| 62 | 29,39 | -337,91 | 372,74 | 23,44 |
| 63 | 5,76 | 36,85 | 675,41 | 482,299 |
| 64 | 44,85 | 242,37 | 430,76 | 321,901 |
| 65 | 7,68 | 247,23 | 429,1 | 37,523 |
| 66 | 42,83 | 243,61 | 429,1 | 35,336 |
| 67 | -0,99 | -4,7 | 578,98 | 293,329 |
| 100 | 84,3 | 1,65 | 512,68 | 108,215 |
| Суммарная длина | 1734,665 |
Код управляющей программы:
RS
начало программы
DL 1,9999
очистка памяти
15 SP 29,H
скорость 29, ускорение большое
20 MO 60
переместиться в позицию 60
25 MO 61
переместиться в позицию 61
30 MO 62
переместиться в позицию 62
35 MO 63
переместиться в позицию 63
40 MO 64
переместиться в позицию 64
45 MO 65
переместиться в позицию 65
50 MO 66
переместиться в позицию 66
55 MO 67
переместиться в позицию 67
56 MO 100
переместиться в позицию 100
RN конец программы
